• fb
  • yt
  • linkedin
  • instagram
  • tw

Ασφάλεια

Οι πιο σύγχρονες τεχνολογικές λειτουργίες

Χαρακτηριστικά AMR: Οι αισθητήρες των ρομπότ MiR εξασφαλίζουν ασφαλή πλοήγηση

Για καθημερινή λειτουργία, το ασφαλές μοτίβο κίνησης των MIR AMR εξασφαλίζεται από ένα σύστημα ασφαλείας πολλαπλών αισθητήρων που τροφοδοτεί δεδομένα σε έναν περίπλοκο αλγόριθμο προγραμματισμού, που επιτρέπει στο ρομπότ να γνωρίζει πού οδηγεί και αποφασίζει αν το ρομπότ πρέπει να προσαρμόσει τη διαδρομή του ή να κάνει ασφαλή και άμεση στάση για την αποφυγή συγκρούσεων.

mir safety

Η πιο εξελιγμένη προσέγγιση διπλού σαρωτή λέιζερ για πλοήγηση και live εντοπισμό εμποδίων

Όλα τα ρομπότ MiR φέρουν πάνω τους δύο σαρωτές λέιζερ που τοποθετούνται στις εμπρόσθιες και οπίσθιες γωνίες του ρομπότ για να παρέχουν οπτικό πεδίο 360 ° (FoV). Αυτή η προσέγγιση διπλού λέιζερ επιτρέπει στο ρομπότ να μπορεί να δημιουργήσει αντίγραφα ασφάλειας εάν συναντήσει ένα εμπόδιο που δεν μπορεί να ελιχτεί γύρω του ή να εντοπίσει άτομα που πλησιάζουν από πίσω ή από το πλάι και να σταματήσουν ή να προσαρμόσουν την πορεία τους αν χρειαστεί. Ως πρώτος κατασκευαστής AMR, η MiR χρησιμοποιεί την πιο πρόσφατη και προηγμένη τεχνολογία σάρωσης λέιζερ, το SICK microScan 3. Αυτοί οι σαρωτές λέιζερ με πιστοποίηση ISO 13849 που πληρούν το πρότυπο ασφαλείας Κατηγορίας 3, έχουν σημαντικά καλύτερη απόδοση από όλους τους άλλους σαρωτές λέιζερ στην αγορά. Με το SICK microScan 3 τα ρομπότ είναι ‘ανοσοποιημένα’ έναντι του ηλιακού φωτός και της σκόνης, τα οποία συνήθως αποτελούν σοβαρά εμπόδια για την πλοήγηση των ρομπότ και η ακρίβεια αυτών των σαρωτών λέιζερ είναι δέκα φορές καλύτερη από ό, τι με άλλους τύπους σαρωτών λέιζερ.

mirsafety

Δύο τρισδιάστατες κάμερες για μεγαλύτερη ασφάλεια

Οι σαρωτές λέιζερ είναι το κύριο μέρος του ολοκληρωμένου συστήματος ασφάλειας και πλοήγησης του ρομπότ MiR, αλλά πολλά άλλα χαρακτηριστικά αποτελούν μέρος της ασφαλούς και ομαλής καθημερινής λειτουργίας των κινητών ρομπότ από την MiR.

Πρόσθετη βοήθεια πλοήγησης παρέχεται από δύο 3D κάμερες τοποθετημένες στο μπροστινό μέρος του ρομπότ για την ανίχνευση των εμποδίων σε ύψος 1.700 mm. Με μια οριζόντια προβολή 120 °, το ρομπότ μπορεί πάντα να βλέπει εμπόδια στην πορεία του. Έτσι, οι κάμερες ανιχνεύουν εμπόδια που βρίσκονται κάτω ή πάνω από το οπτικό πεδίο των σαρωτών λέιζερ ασφαλείας. Αυτό επιτρέπει στα ρομπότ να κινηθούν με ασφάλεια γύρω από τα τραπέζια, για παράδειγμα, τα οποία βρίσκονται πάνω από το οπτικό πεδίο του σαρωτή λέιζερ, αλλά μικρότερα από το ύψος του ρομπότ, συμπεριλαμβανομένου του άνω στοιχείου και του φορτίου. Μπορούν επίσης να αποφευχθούν άλλα εμπόδια όπως ντουλάπια τοίχου ή ράφια.

 

mirsafety1

Αισθητήρες προσέγγισης για ανίχνευση ποδιών και παλετών

Ως τα μόνα AMR στην αγορά, τα ρομπότ MiR500 και MiR1000 είναι επίσης εξοπλισμένα με 24 αισθητήρες εγγύτητας που τοποθετούνται σε όλες τις γωνίες των ρομπότ και που δείχνουν προς το πάτωμα. Αυτά ανιχνεύουν τα πόδια και τις παλέτες που μπορεί να βρίσκονται κάτω από το οπτικό πεδίο του σαρωτή λέιζερ. Όταν ένα AMR κινείται, μπορεί να εντοπίσει εμπόδια μπροστά του στο πάτωμα, τα οποία θα αποφύγει χάρη στις κάμερές του. Όταν όμως πρέπει να κινηθεί η να στρίψει ενώ βρισκόταν σε στάσιμη θέση οι σαρωτές λέιζερ δεν μπορούν να ανιχνεύσουν εμπόδια που τοποθετούνται ακριβώς δίπλα του και είναι κάτω από 20 cm ύψος, όπως τα πόδια ή οι άδειες παλέτες και μπορεί να προκύψουν επικίνδυνες καταστάσεις. Εδώ, οι αισθητήρες προσέγγισης των ρομπότ MiR διασφαλίζουν μεγαλύτερη ασφάλεια σε καταστάσεις που κανονικά δεν καλύπτονται από οποιαδήποτε άλλo AMR, παρόλο που αυτό είναι εξαιρετικά σημαντικό για τα βαριά ρομπότ που μπορούν να γίνουν εξαιρετικά επικίνδυνα εάν κινηθούν π.χ., πάνω από ένα πόδι.

 

mirsafety2

Πρόσθετη είσοδος αισθητήρα και λογισμικό για βελτιωμένη ασφάλεια

Οι πρόσθετοι αισθητήρες στα ρομπότ MiR περιλαμβάνουν αισθητήρα επιτάχυνσης και γυροσκόπιο για να ανιχνεύσουν την αδρανειακή δύναμη, την επιτάχυνση και την περιστροφή. Με τους αισθητήρες θέσης σε κάθε τροχό μετριέται η ταχύτητα για την ακριβή ανατροφοδότηση των σαρωτών λέιζερ για να ανιχνεύσει εάν το ρομπότ γλιστρά π.χ. σε υγρό δάπεδο.

Οι ζώνες προστασίας του ρομπότ εξαρτώνται από την ταχύτητα του ρομπότ. Αυτό επιτρέπει στο ρομπότ να κιινείται με ασφάλεια και ταχύτητα πολύ κοντά στα εμπόδια και αυτόματα να σταματήσει εάν ένα άτομο ή ένα εμπόδιο έρθει μέσα σε λίγα εκατοστά.

Τέλος, το ρομπότ μπορεί επίσης να προγραμματιστεί εύκολα για τη βελτιστοποίηση της ασφάλειας. Στον χάρτη του ρομπότ, οι απαγορευμένες ζώνες μπορούν να επισημανθούν απλά μέσω ενός υπολογιστή, έξυπνου τηλεφώνου ή tablet. Άλλες οδηγίες, όπως ο καθορισμός προτιμώμενων διαδρομών ή ο περιορισμός της ταχύτητας του ρομπότ σε περιοχές με υψηλό βαθμό εμπορίας, προγραμματίζονται επίσης εύκολα. Όλα τα ρομπότ MiR περιλαμβάνουν μια ξεχωριστή φωτεινή μπάρα σε όλες τις πλευρές, η οποία παρέχει χρωματικές ενδείξεις για την επικοινωνία της κατάστασης με τους εργάτες και μπορούν να χρησιμοποιηθούν και τα ηχητικά σήματα - συμπεριλαμβανομένων των μπιπ, των κόρνων ή οποιουδήποτε επιθυμητού ήχου θέλετε εσείς.

mirsafety4

Ο χάρτης του ρομπότ ενημερώνεται εύκολα με διαφορετικές ζώνες, οι οποίες είναι αναγνωρίσιμες με διαφορετικά χρώματα. Στον χάρτη αυτό, βλέπετε:

Η κόκκινη ζώνη = απαγορευμένη ζώνη
Η πράσινη ζώνη = προτιμώμενη ζώνη
Η κίτρινη ζώνη = ζώνη όπου το ρομπότ κάνει ήχο

Η λειτουργική ασφάλεια πρόσθετο ατού στην αξιοπιστία των συστημάτων ασφαλείας MiRs
Τα αυτοκινούμενα συνεργατικά ρομπότ μεταφέρουν φορτία σε χώρους με ανθρώπους χωρίς εξωτερικά μέτρα ασφαλείας. Ορισμένες μονάδες AMR είναι μικρές και μεταφέρουν μικρά φορτία, αλλά υπάρχει μια αύξηση των AMRs βαρέως τύπου που μεταφέρουν παλέτες ή μεγάλα φορτία μέχρι +1000 kg. Ειδικά αυτό το είδος AMR μπορεί να προκαλέσει ατύχημα εάν αποτύχει το συνηθισμένο σύστημα ασφαλείας για κάποιο λόγο. Ένα παράδειγμα μιας πιθανώς πολύ επικίνδυνης κατάστασης θα μπορούσε να είναι εάν ο ελεγκτής κινητήρα βραχυκυκλώνει. Εάν δεν υπάρχουν πρόσθετες λειτουργίες ασφαλείας, το AMR θα μπορεί π.χ. να τρέχει με πλήρη ταχύτητα χωρίς τη δυνατότητα να το σταματήσετε και αυτό θα μπορούσε να καταλήξει σε ατύχημα. Αυτό είναι μόνο ένα παράδειγμα γιατί τα AMRs πρέπει να παρέχουν λειτουργική ασφάλεια με βάση τα πρότυπα ασφαλείας για την αντιμετώπιση πιθανών κινδύνων που δεν αντιμετωπίζονται από εγγενώς ασφαλή σχεδιαστικά μέτρα που προκύπτουν από τους αισθητήρες ασφαλείας.

Επίπεδο απόδοσης που απαιτείται για τα συστήματα ασφαλείας AMR
Όλα τα συστήματα ασφαλείας σχεδιάζονται με τη βασική προϋπόθεση ότι οποιοδήποτε σύστημα έχει πιθανότητα αποτυχίας. Σύμφωνα με το πλέον εφαρμόσιμο πρότυπο ασφάλειας για τις AMR, EN 1525, οι λειτουργίες ασφαλείας των AMR θα πρέπει να σχεδιάζονται σύμφωνα με το επίπεδο απόδοσης d - Κατηγορία 3 του EN ISO 13849, το οποίο εκπονείται για την αξιολόγηση των συστημάτων ελέγχου ασφάλειας. Το απαιτούμενο επίπεδο επιδόσεων αποφασίζεται ως μέρος αξιολόγησης κινδύνου, όπου οι επικίνδυνες καταστάσεις κατατάσσονται σε πέντε επιδόσεις από PL "a" (χαμηλό) έως PL "e" (υψηλό). Όσο μεγαλύτερος είναι ο κίνδυνος, τόσο μεγαλύτερη είναι η αξιοπιστία του συστήματος ασφαλείας. Όταν ένα σύστημα ασφαλείας είναι PLd, αυτό σημαίνει ότι η πιθανότητα επικίνδυνης αποτυχίας του συστήματος είναι> 10^-7 έως> 10^-6 φορές την ώρα - που ισοδυναμεί λιγότερο από μία φορά σε 20 χρόνια. Η κατηγορία αναφέρεται στον τύπο αρχιτεκτονικής κυκλώματος που χρησιμοποιείται για να επιτευχθεί επίπεδο απόδοσης. Η κατηγορία 3 σημαίνει ότι διαθέτει μια δομή πολλαπλών καναλιών που μπορεί πάντα να ανιχνεύει μεμονωμένα σφάλματα.

 

 

mirsafety5

Το γράφημα κινδύνου χρησιμοποιείται για τον προσδιορισμό του απαιτούμενου επιπέδου απόδοσης (PLr) για την περιγραφείσα λειτουργία ασφαλείας. Καθώς ένα AMR μπορεί να προκαλέσει σοβαρή βλάβη σε ένα άτομο σε περίπτωση αποτυχίας του συστήματος, το PLd απαιτείται για τις περισσότερες λειτουργίες ασφαλείας.

Σχεδιασμένο ώστε να πληροί τα πρότυπα ασφαλείας
Τα ρομπότ MiR πληρούν το πρότυπο EN 1525 και το αμερικανικό αντίστοιχο πρότυπο ANSI / ITSDF B56.5-2012, έχουν σχεδιαστεί για μελλοντικά πρότυπα όπως ISO / FDIS 3691-4, ISO / FDIS 10218, RIA 15:08 και UL 3100, και έχουν εφαρμοστεί όλες οι συναφείς λειτουργίες ασφαλείας για να διασφαλιστεί ότι τα ρομπότ αντιδρούν με ασφάλεια ακόμη και αν τα βασικά χαρακτηριστικά ασφάλειας αποτύχουν. Οι λειτουργίες ασφαλείας των ρομπότ MiR τεκμηριώνονται με μια έκθεση Sistema, η οποία μπορεί να μοιραστεί από την MiR κατόπιν αιτήματος.

 

 

mirsafety6

Οι τέσσερις λειτουργίες: η ηλεκτρονική διακοπή, η αλλαγή πεδίου, η ανίχνευση του προσωπικού και η ανίχνευση υπερβολικής ταχύτητας είναι υποχρεωτικά για τα AMR και αυτά ενσωματώνονται σε όλα τα ρομπότ MiR. Αυτές οι λειτουργίες εξασφαλίζουν ότι τα ρομπότ σταματούν σε περίπτωση σφάλματος, καθώς το στοπ έκτακτης ανάγκης καταργεί την τροφοδοσία της μονάδας ισχύος σε περίπτωση που παρουσιαστεί βλάβη.

Οι πέντε λειτουργίες ασφαλείας: η περιορισμένη ταχύτητα ασφαλείας, η ασφαλής διαδικασία σταματήματος, η μετακίνηση και η ηλεκτρονική διακοπή του συστήματος συνδέονται με τους κινδύνους που σχετίζονται με το φορτίο και την χωρητικότητα, γι 'αυτό και αυτές ενσωματώνονται στο MiR500 και το MiR1000. Αυτές οι λειτουργίες χρησιμοποιούνται επίσης από τα ρομπότ στις καθημερινές λειτουργίες. Π.χ. όταν τα ρομπότ εισέρχονται σε μια βάση παλετών, η σίγαση πεδίου χρησιμοποιείται για τη σίγαση / μείωση του προστατευτικού πεδίου επειδή κανονικά η ζώνη προστασίας για τα βαριά ρομπότ είναι αρκετά μεγάλη ώστε να παραμένει ασφαλής γύρω από τους ανθρώπους και αυτό πρέπει να είναι σημαντικά μικρότερο κατά την οδήγηση στα ράφια. Μόλις τα ρομπότ βγουν έξω από τα ράφια, τα προστατευτικά πεδία ενεργοποιούνται εκ νέου. Κατά τον ίδιο τρόπο, η ασφαλής διακοπή και η μετακίνηση χρησιμοποιούνται σε καταστάσεις φόρτωσης και εκφόρτωσης για να διασφαλιστεί ότι τα ρομπότ δεν μπορούν να κινηθούν κατά την φόρτωση / εκφόρτωση. Όταν τελειώσουν, αυτές οι λειτουργίες απενεργοποιούνται και το ρομπότ μπορεί να κινηθεί ξανά.

Σκεφτείτε πάντα την ασφάλεια
Είναι σημαντικό να μην θέτετε σε κίνδυνο την ασφάλεια όταν επενδύετε σε AMR. Τα AMR πρέπει να χρησιμοποιούνται με τρόπο που να είναι πάντα ασφαλής, επειδή συνεργάζονται με το προσωπικό σας. Επομένως, όταν επενδύετε σε ένα σύστημα AMR, πρέπει να εξετάσετε τον τρόπο με τον οποίο ο κατασκευαστής AMR έχει σχεδιαστεί για να δράσει εάν - στην χειρότερη περίπτωση - τα χαρακτηριστικά ασφαλείας αποτύχουν. Με τα προηγμένα συστήματα ασφαλείας πολλαπλών αισθητήρων και τη λειτουργική ασφάλεια που ενσωματώνεται στα ρομπότ MiR, αυτά τα AMR είναι από των ασφαλέστερων AMR στην αγορά. Τα ρομπότ MiR δεν ανταποκρίνονται μόνο σε τρέχοντα και μελλοντικά πρότυπα ασφαλείας, αλλά είναι επίσης η λύση σας σε ένα ασφαλές εργασιακό περιβάλλον όπου τα ΑΜΡ και οι άνθρωποι συνεργάζονται.

 

destination

Σχηματάρι Βοιωτίας, 32009, Θέση Κορματζίνι
info@grobotics.eu
Τηλ: (+30) 2262 057199
Fax: (+30) 2262 057185

Φόρμα Επικοινωνίας

Μείνετε συνδεδεμένοι μαζί μας!

fb yt in instagram tw

Copyright © 2019 All Rights Reserved Gizelis Robotics